相关文章

弹药搬运机械手的介绍

来源网址:http://www.szjtjm.com/

弹药搬运机械手的介绍

在弹药特征的检测过程中,炮弹的吊装以及从测量装置的上下架等过程仍需人工来完成,检测人员由于疲劳作业,安全系数低,检测周期长,无法满足武器现代化试验的要求。为此,能够用于搬运弹药的机械手应运而出。

搬运机械手用于给弹药几何特征量检测系统的测量工位持续地放置弹药,它把地面上水平放置的炮弹竖直平稳地放置在测量工位上,检测工作结束后还要将弹药装箱装车,搬运动作的路径非常复杂,用于大批量作业,动作重复性大。其中炮弹的形状,位置,状态比较单一,但是不同型号弹药的各项参数区别较大,弹药搬运机械手由四个旋转关节和两个移动关节构成,一共六个自由度,运动形式为多关节式。

弹药搬运机械手的原动件采用电机和液压缸,因为电机的定位精度与其他驱动方式相比都较高,并且炮弹能否在空间准确定位是由该机械手的前三个自由度决定的,所以机械手的前三个自由度都采用电机驱动。又因为炮弹的重量较大,所以对机械手腕部和手部的驱动力有着非常严格的要求,基于上述情况和搬运过程中保证的安全性,综合分析后决定采用液压缸作为机械手的后三个自由度驱动力,因为液压驱动设备的载重能力强并且其过载安全性较好,而且液压设备的定位精度和反应速度也能满足机械手的工作要求。

机械手的结构主要由基座,立柱,电机,手臂和末端执行器等部件构成,内部设置传动轴,齿轮轴,直齿轮,锥齿轮,轴承,液压缸等零部件。

由于前三个关节工作过程中所承受的力矩较大,因此在机械手的基座和大臂内部统一使用齿轮减速的方式来传递力矩,电机一般布置在大臂后端和基座上方的位置,这样就可以使得机械手重心稳定,并且最大程度上减少前一级部件所承受的扭矩,立柱与主轴之间选取的是圆锥滚轴承,其他旋转机构采用的是深沟球轴承,由于考虑到炮弹的重量一般都较大,在加大载重能力的同时应考虑保证各机构的稳固连接。

弹药搬运机械手适用于任务单调,重复复杂的工作环境,促进安全生产。随着以人为本观念的不断深入,搬运机械手将会得到更广泛地应用。

专业研发制造注塑机机械手│自动化生产线│工业产品设计│技术服务与解决方案